Pedido de J.L.L.O.: «ESTADO DEL ARTE» (tras TK-1291/1292). Cubre la
línea eco entera: TK-1272 a TK-1293, del 29 al 30 de octubre. Fuentes:
orden/tickets.tsv, los veredictos en
ANFORA/_tickets/TK-12xx_S1N_ECO_*,
docs/ESTADO_ARTE_ECO_NIEVE_TERREMOTO_2026-10-29.md,
docs/PLAN_ARQUITECTURA_IMPLEMENTACION_ECO_PIEZAS_2026-10-30.md
y una búsqueda nueva con S1N (web y web abierta, 2025–2026).
Por radio, S1N-ECO funciona en avalanchas (7 m) y no en ciudad (34 m, por la antena). En simulación, juntar sentidos duplica lo que se encuentra (0,71 contra 0,29). Ni el mapa ni el planificador suben ese 0,71 de forma significativa (todo queda entre 0,66 y 0,75): lo que falta está en la búsqueda de cerca y en cuándo parar.
| qué | dónde | resultado | ticket |
|---|---|---|---|
| ubicar a una persona por la radio que oye el dron | datos reales de avalanchas (34 recorridos) | mediana 16,2 → 7,3 m, p90 61 → 21 m, 2,3 s, 285 MB; examen ciego SOSTIENE; auditor CONFIRMA CON RESERVAS | TK-1272 |
| antena magnética de 457 kHz (la de los equipos de avalancha) | simulación | mediana 0,36 m con 30 % de ruido; con motores 5× la señal, antena colgada 4 m y marca soltada: 0,69 m | TK-1280, 1281 |
| combinar sentidos (radio, térmico, micrófonos, nariz, radar de latido) | simulación, 300 búsquedas | halladas 0,707 contra 0,293 del barrido simple; primera a 7,1 contra 14,6 min | TK-1285 |
| la vara para medir mapas (MapScore + generador SAREnv corregido) | código | PROMETE; desde la v6, G4 prueba de verdad la función de muestreo | TK-1287, 1291 |
| mapa B con pesos calibrados | simulación | el mapa ya suma k víctimas esperadas (antes ~46·k); la radio sale de la calibración (ρ = 1), sin constantes a mano | TK-1292 |
| intento | resultado | causa |
|---|---|---|
| radio en ciudad (AFAR, EE. UU., 14 vuelos reales) | NO SOSTIENE: mediana 34 m, p90 123 m | la antena: hueco justo encima (−8 a −18 dB) y el chasis (11–27 dB según hacia dónde mira el dron). Igual gana a 11 de 14 equipos del concurso |
| cinco arreglos del cálculo (ciclo activo, barrido térmico, GP, sombra GLS/AR1, patrón por elevación) | los cinco NO | no se arregla con cálculo; hace falta otra antena u otra física (TK-1275, 1276, 1279, 1284) |
| grilla de ocupación «correcta» (B) contra el mapa de TK-1285 (A) | v0: B pierde (0,63 vs 0,72); v0.2 y v0.3: empate dentro de 1σ | la v0 perdía por un piso inventado en la radio; corregido, empata (TK-1288, 1289, 1292) |
| planificador por valor esperado (p·POD/tiempo) | NO: ninguna diferencia significativa | ni el mapa ni la regla mueven el número (TK-1290) |
El hallazgo que manda (TK-1290): de 590 víctimas simuladas, las que se ven desde arriba se hallan 0,754 y las invisibles al barrido 0,65. El 25 % que falta se juega en la búsqueda de cerca y en el protocolo de parada.
| id | qué | estado |
|---|---|---|
| P293 / TK-1293 | parada: cuándo dejar una zona y pasar a otra | parada LARGA probada hoy (otra sesión): NO, y peor (B0 0,7208; 10 s + 3 tomas 0,6701, t −2,22; 20 s + 3 tomas 0,6159): más tomas aciertan más por visita pero hacen menos visitas. Sigue la parada CORTA; si no mueve, la nariz |
| P294 | E2b: varios drones y recursos (Charnes-Cooper reescrito contra el recocido de S1N) | sin empezar |
| P292 | mapa | sigue ABIERTO en la tabla, pero el mapa ya no es el cuello: B iguala a A y suma bien (TK-1292) |
| producto | ./s1n eco y MCP s1n_eco
(producto/s1n/oficio/eco.py, puerta 8/8) |
conectado desde el 2026-10-29 (TK-1272, K36, D286); radio rotulado «medido sólo en avalanchas LoRa». Corrección: la primera versión de este informe decía «sin conectar», y era falso |
| hardware | mesa de sentidos (≈ $1.040.000), Pixhawk + Raspberry, receptor de 457 kHz | sin comprar; E3–E7 del plan esperan la mesa |
| auditorías | TK-1292 sin auditor independiente; todas las auditorías fueron otra sesión de Claude, no otro modelo | abierto |
| vuelo real | DAN 151 (DGAC), SENAPRED, Bomberos | puerta antes de cualquier vuelo |
| frente | lo mejor publicado | S1N-ECO hoy |
|---|---|---|
| avalanchas | transceptor 457 kHz en dron: bajo el metro (Sky Savers 2025); RECCO: 1 km² en 6 min desde helicóptero | radio 7 m real; magnético 0,36–0,69 m simulado |
| ciudad / radio | ganadores de AFAR: 48–68 m | 34 m (gana a 11/14), pero no sostiene el p90 |
| latido bajo escombros | FINDER (NASA/JPL): 9 m de escombros, ~1,5 m de precisión, 4 vidas en Nepal 2015 | sólo simulado como sentido de cerca |
| radar desde el dron | Fraunhofer 2026: dos radares FMCW cruzados + térmica + RGB, compensa el movimiento del dron con puntos fijos del suelo y mide signos vitales | no tenemos radar real |
| oído | Nakadai et al., IROS 2025: audición con varios drones y robots validada en terreno real (escombros, humo) | simulado; E3 espera la mesa |
| radar UWB tras paredes | Michalopoulos et al. 2026: CNN-ViT, mapa de calor de la víctima en un robot | — |
| búsqueda bayesiana | Niu, Yi, Hong 2026: varios drones, blancos con correlación espacial, detector que depende de la distancia, sólo se comparten los avisos positivos | B v0.3 hace lo mismo con un dron; sin correlación ni varios drones (eso es P294) |
| pasadas repetidas con sensor imperfecto | Kuhlman, Otte, Sofge 2017: información mutua, varias pasadas | política de TK-1285 (argmax); la parada es TK-1293 |
| fusión de sentidos no visuales con su confianza por celda | no se encontró quién lo haga (benchmark del 2026-10-29; la búsqueda de hoy tampoco) | es la pieza propia (eco.mapa) |
Los trabajos en negrita son nuevos de hoy
(verificados con s1n web ficha; leído el resumen, no el
texto completo).
./s1n eco ya está conectado
(2026-10-29), con el radio rotulado «medido sólo en avalanchas LoRa». No
hay nada que conectar.doi:10.24406/publica-8575 (Fraunhofer 2026) · doi:10.1109/iros60139.2025.11247372 (Nakadai et al., IROS 2025) · doi:10.3390/s26165189 (Niu, Yi, Hong 2026) · doi:10.3390/electronics15153265 (Michalopoulos et al. 2026) · doi:10.1016/j.jestch.2026.102353 (Kareem et al. 2026, enjambre a dos alturas) · doi:10.3390/s17112514 (Kuhlman, Otte, Sofge 2017). Las demás, en el estado del arte del 2026-10-29.