Pedido de J.L.L.O.: «dime lo que tienen cada uno y qué pieza le puede servir a S1N y por qué».
Origen:
SOFTWARE_ECO_BENCHMARK_CODIGO_Y_SAROPS_2026-10-29.md, con
los repositorios clonados en el scratchpad y leídos sin ejecutar.| Programa | Qué tiene | Pieza para S1N | Por qué |
|---|---|---|---|
| PX4 (BSD-3) | Estabilidad, cerco virtual, retorno, protección si se corta el control externo | El cerco y la protección, sin tocarlos | La seguridad la da un sistema probado; si S1N falla, el dron se detiene o vuelve |
| MAVSDK (BSD-3) | Misiones, posición, mensajes propios (su ejemplo ya manda CO₂ y CH₄) | «Ir a este punto» y el mensaje S1N_CELL |
S1N manda al dron a una celda y envía su mapa a tierra sin inventar un protocolo |
QGroundControl (Apache 2.0 con Qt comercial de pago, o GPLv3; según
.github/COPYING.md) |
Mapas sin internet, planes, ganchos para capas propias | Usarlo sin modificar | Modificarlo obliga a abrir el código o a pagar Qt; el mapa de S1N va en una pantalla propia |
| Programa | Qué tiene | Pieza para S1N | Por qué |
|---|---|---|---|
| ODAS (MIT) | Localización (SRP-PHAT), seguimiento, separación y post-filtro; hecho para placas chicas | El núcleo que calcula la dirección, y sus filtros espaciales | Corrección precisada: los filtros espaciales
(spatialfilters: dirección y cono, usados en
src/init/scanning.c para hacer las máscaras de búsqueda)
limitan dónde busca fuentes; sirven para mirar sólo
hacia abajo. No limpian el ruido de las hélices: eso es
el ruido propio (ego-noise), que ODAS no trae |
| HARK (licencia propia, «HARK License») | Quita el ruido propio con una matriz de ruido grabada (GEVD) y tiene
un módulo de ruido propio (hark-ene) |
La idea, reimplementada desde los papers | Corrección: no se debe afirmar que «no permite vender». La cláusula comercial no se pudo leer; el uso comercial se consulta por escrito |
| pyroomacoustics (MIT) | Métodos de localización y simulador de salas | Simulador y métodos para comparar en la mesa | Fabrica pruebas antes de grabar de verdad |
| ReSpeaker usb_4_mic_array (Apache-2.0) | Firmware de 6 canales: canales 1–4 crudos | Ese modo, con el procesado de voz apagado | S1N necesita el sonido original de cada micrófono |
| DREGON y DroneAudioSet | Grabaciones reales con ruido de hélices | Los datos | Licencias por confirmar: el código de DREGON (SPCUP19) es GPL-3, pero la licencia de sus datos no está en el repositorio; la de DroneAudioSet figura como MIT según el agente, sin verificar. Si sólo permiten investigación, se usan para medir y no para el producto |
| Programa | Qué tiene | Pieza para S1N | Por qué |
|---|---|---|---|
| SAROPS (cerrado, Metron/USCG) | Relatos con peso, partículas, actualización por POD, reparto del esfuerzo | El método (paper FUSION 2010) | Es lo más sólido que existe; S1N lo lleva a escombros con varios sentidos |
| SORAL (MIT) | Reparte el esfuerzo entre celdas (Charnes–Cooper, Washburn); no planifica trayectorias ni patrones | La vara para comparar el reparto | Sirve para medir si el recocido de S1N reparte mejor |
| SAREnv (MIT, Bristol/NAMUR) | Corrección: es un dataset y banco de pruebas que genera víctimas sintéticas con modelos estadísticos de comportamiento de personas perdidas (log-normal ajustada a percentiles); no es un paquete de tablas de Koester | El generador de escenarios sintéticos para probar el mapa | Las tablas de Koester son de su libro Lost Person Behavior
y se obtienen aparte. El error sí está: en
sarenv/core/generation.py:779 aplica la densidad radial de
la log-normal a cada celda sin dividir por 2πr, y eso corre la
probabilidad hacia afuera |
| WiSAR TARR (AGPL-3.0) | Costo de caminar según pendiente y terreno | El método, no el código | En montaña la persona va por donde es más fácil caminar |
| Pátrač (GPL-2.0+; Patrac Apache-2.0) | Sectores, cola sin internet, GPS por sector | La idea de la cola y del GPS por sector | Sin red en un terremoto; las cuadrillas reciben su sector. Tiene un
error en main/sectors.py:1301
(layer_probability nunca se asigna) |
| SearchWing (GPL-3.0) | Patrones IAMSAR y .plan |
Las fórmulas, reescritas | Son ~60 líneas; S1N queda libre de GPL |
| IGT4SAR (GPL-3.0, Esri) | POA/POD/POS para búsqueda en tierra | Comparador | 27 de sus 29 scripts necesitan ArcGIS (arcpy) |
| OpenDrift (GPL-2.0) | Deriva marina (modelo Leeway) | Para una versión marítima futura | En escombros no hay deriva |
| Programa | Qué tiene | Lo que copia S1N | Por qué |
|---|---|---|---|
| SARUAV | IA sobre fotos; ya encontró personas reales | Máquina que propone y persona que confirma | Evita falsas alarmas |
| SARDO (NEC) | Ubica celulares desde un dron (decenas de metros, ~3 min por teléfono) | Comparador del sentido «radio» | Es el referente de ubicar por el celular |
| DJI / Skydio | IA a bordo, vuelo autónomo, altavoz y foco | Altavoz y foco para hablarle a la víctima | Confirma que está viva y la calma |
| FLIR Hadron 640R+ | Térmica de 56 g, compatible con las librerías Prism ISP/AI, que se licencian aparte (Prism Development Kit) | La cámara para la etapa del dron | Corrección: antes decía «trae este software» |
| Kestrel, Loc8, Eagle Eyes | Movimiento o colores raros | Nada | Bajo escombros la persona no se mueve ni se ve |
Conclusión que no cambia: ningún programa abierto junta los sentidos en un mapa con la confianza de cada uno. Esa es la pieza de S1N.
Licencias por cerrar antes de usar algo en el producto: la cláusula comercial de HARK y los datos de DREGON y DroneAudioSet.
Comprobado hoy contra la fuente, no contra el borrador:
.github/COPYING.md vigente
dice «dual-licensed under Apache 2.0 and GPL v3»; la vía Apache 2.0
exige licencia comercial de Qt. Queda confirmado y sale
de la lista de pendientes de licencia.sarenv/core/generation.py
(main) la densidad log-normal radial
1/(r·σ·√(2π))·exp(−(ln r−μ)²/2σ²) se aplica por
celda y se normaliza sumando celdas
(spatial_probability_map = bell_curve_map / bell_curve_map.sum()),
sin dividir por 2πr. El error que describe la fila existe;
el efecto es correr la probabilidad hacia afuera respecto de la densidad
por área correcta.