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PLAN · arquitectura y diseño de implementación de S1N-ECO, pieza por pieza · 2026-10-30

Pedido de J.L.L.O. (/goal 2026-10-30): «prepara un plan de arquitectura y diseño de implementación, pero no como lo deseas tú, la pieza completa; hay que ver qué tiene cada una con profundidad y qué hay que tomar en cuenta… y así termina el trabajo auditado y afinado».

Base del plan:

• Fichas: FICHAS_PIEZAS_ECO_VUELO_OIDO_PLAN_2026-10-30.md (24 piezas leídas en su código, con archivo y línea).
• Licencias: LICENCIAS_HARK_DREGON_DRONEAUDIOSET_2026-10-30.md.
• Benchmarks del 2026-10-29: rescates reales, sensores, programas, drones.
• Simulación TK-1285 (PROMETE) y S1N-ECO v0.1 conectado (TK-1272).

Estado: propuesta auditada dos veces por revisores independientes (CONFIRMA CON RESERVAS; correcciones aplicadas, ver §7 y §8) y enriquecida con lo propio de ÁNFORA, QUERENCIA, SPANDA y S1N en cada módulo (§1 y §3). Nada de esto está construido. Cada etapa es un ticket con el protocolo commiteado antes de correr (TK-804), vara de 0,70 y pruebas de ≤ 15 min (regla de los exámenes cortos).

1. Principio: piezas, no paquetes

Cada pieza externa entra de una de cuatro maneras, y nunca entra el paquete completo:

Herramientas de S1N que ya existen y se reusan (están conectadas; ver SCRIPTS/PRODUCTO en s1n_cli.py):

• eco v0.1: localiza por RSSI.
• caja: caja negra con registro inalterable de cada lectura.
• kms y cripto14: llaves y firma del enlace.
• interferencia: aviso de inhibidor.
• difusion: reparto eficiente a la flota.
• comunicaciones: frecuencias.
• Siguen en laboratorio (no conectadas): S1N-RELOJ (TK-1278 PROMETE; la v0.2 dio NO) y QUÓRUM (TK-1273).

Lo propio de ÁNFORA, QUERENCIA, SPANDA y S1N, módulo por módulo (pedido de J.L.L.O., 2026-10-30: «debe enriquecer cada herramienta con temas de ÁNFORA, de QUERENCIA, de SPANDA, de S1N, de todo lo que tenemos propio, en todas»). Cada módulo de §3 tiene su apartado «Lo propio que entra», con la ruta, el estado (CONECTADA / PROMETE / sólo idea) y lo que lo mataría. Rutas comprobadas el 2026-10-30. Regla: nada propio entra al producto sin pasar por el protocolo rápido (TK-804) con datos del módulo; un aporte probado en otro ámbito (física, MALDI, histogramas) cuenta como idea en este. QUERENCIA se usa con la definición vigente de Juan (2026-10-24): la tendencia a salir del equilibrio buscando otro, medida con el testigo de fuga de TK-1174; los operadores de junio (versor, ⟨cosθ⟩) quedan como herramientas, no como «la querencia». Lo que no calza con ningún módulo y no se fuerza: umbral, refuta, certifica, cota, corte, toro, qubo y S1N-REPARTO.

2. Arquitectura (los módulos y por dónde pasa el dato)

                    Raspberry Pi 5 (un solo reloj monotónico)
  ┌──────────────┐   eventos JSONL   ┌────────────────┐  celdas  ┌──────────────┐
  │ eco.oido     │──────────────────▶│                │─────────▶│ eco.plan     │
  │ eco.nariz    │  {t, sentido,     │   eco.mapa     │          │ siguiente    │
  │ eco.radar    │   pose, lectura,  │ (grilla de     │◀─────────│ celda, IAMSAR│
  │ eco.calor    │   calidad}        │  ocupación)    │  POS     └──────┬───────┘
  │ eco.radio(v0.1)                  │                │                 │ goto (con visto
  │ eco.gente    │──── escenarios ──▶│ SÍ/NO SÉ/BAJA  │                 │ bueno del operador)
  └──────▲───────┘                   └───────┬────────┘          ┌──────▼───────┐
         │ pose interpolada                  │ S1N_CELL +        │ eco.vuelo    │──MAVLink TELEM2──▶ Pixhawk (PX4)
  ┌──────┴───────┐                           │ NAMED_VALUE_FLOAT └──────────────┘   geocerca, Hold/Return
  │ eco.tiempo   │◀── TIMESYNC, GLOBAL_POSITION_INT, ATTITUDE ───────────────────────────────┘
  └──────────────┘                           ▼
                         ./s1n caja (registro sellado) · eco.cola (sin internet) ──▶ tierra: pantalla propia + QGC sin tocar + GPX por sector

3. Diseño de cada módulo (piezas que entran y lo que hay que cuidar)

3.1 eco.tiempo (A6)

• Qué hace:
  • Lee GLOBAL_POSITION_INT y ATTITUDE crudos, porque la telemetría de MAVSDK no trae marca de tiempo.
  • Corre un TIMESYNC propio para estimar el desfase con el Pixhawk.
  • Sella cada lectura con el reloj monotónico de la Pi e interpola la pose.
• Salida: pose (x, y, z, rumbo) en el instante de cada lectura, con su incertidumbre.
• Cuidar: guardar el desfase y su incertidumbre junto a cada celda.
• Prueba: en el simulador (SITL), el desfase se mantiene ≤ 20 ms durante 2 min. (Antes decía < 1 ms: sobra. A 2 m/s y 30°/s, 10 ms son 2 cm y 0,3°, nada frente al GPS de ±2–5 m ni a la meta de ±15° del oído.)
• Lo propio que entra:
  • tiempo + caja (producto/s1n/oficio/tiempo.py, caja.py; CONECTADAS, TK-1257 y TK-1254): sellan la hora de cada lectura con firma, para la cadena de evidencia. No mejoran la pose.
  • S1N-RELOJ (laboratorio_cripto/reloj_tk1278/; PROMETE en TK-1278, con la reserva K6): hora común entre drones, para fundir golpes oídos por dos drones. Con un solo dron no hace falta y no reemplaza el TIMESYNC con el Pixhawk.
  • Para estimar el desfase con el Pixhawk no hay nada propio: es receta externa.

3.2 eco.vuelo (A1–A5, A7)

• Archivo de parámetros fijado por sha256:
  • GF_ACTION=2 (o 3, Return).
  • NAV_DLL_ACT=2: failsafe si se pierde el enlace con tierra; por omisión está apagado.
  • Se mantiene el radio con piloto de respaldo; no usar COM_RC_IN_MODE=4.
  • COM_OF_LOSS_T y COM_OBL_RC_ACT=5 quedan fijados para cuando se use offboard, pero no aplican en v1, que usa sólo goto.
• Cómo se conecta:
  • MAVLink Onboard por TELEM2.
  • MAVSDK arranca como CompanionComputer. Si arranca como estación de tierra, PX4 nunca detecta que se perdió la estación real.
• Cómo se mueve:
  • Sólo con goto (DO_REPOSITION). PX4 revisa sólo el destino contra la cerca y responde ACCEPTED aunque lo rechace: el rechazo sólo se ve en el STATUSTEXT «Reposition is outside geofence».
  • Por eso la Pi valida antes el trayecto contra la cerca y un modelo de terreno (DEM), en altura AMSL, y después comprueba que la posición avanzó.
  • Offboard no se usa en v1: sus puntos no se validan contra la cerca, y con altura relativa sin referencia válida se descartan en silencio.
  • PX4 responde ACCEPTED si el cambio a Hold procede; si no, TEMPORARILY_REJECTED o DENIED (Commander.cpp:903-913). La Pi trata los tres casos.
  • Si se pierde la Pi, PX4 no tiene failsafe por latido (sólo anota «mission computer lost» a los 5 s). En offboard actuaría COM_OF_LOSS_T; en goto (v1) el dron sigue en Hold hasta el failsafe de batería o el de enlace con tierra, flotando sobre los rescatistas.
• Procedimientos de seguridad (segunda auditoría):
  • Pi caída: la Pi manda un latido en NAMED_VALUE_FLOAT; si falta más de 10 s, el operador hace Return por radio. Escrito en el procedimiento de vuelo.
  • Visto bueno del operador: con plazo; sin respuesta, el dron queda en Hold. Nunca se mueve por defecto.
  • Órdenes de vuelo: nunca pasan por la cola, llevan sello de tiempo y caducan en ≤ 2 s. Al reiniciar (watchdog), la Pi no manda movimiento sin un visto bueno nuevo.
  • Pérdida de GPS (lo esperable entre edificios caídos): fijar COM_POS_FS_* y su acción en el archivo de parámetros.
  • Gente en tierra: zona de exclusión de rescatistas y altura mínima sobre personas, en la cerca.
• Lo propio que entra:
  • Terreno de propaga (Copernicus GLO-90 en ANFORA/scripts/anfora_s1n_propaga_v1_1_9.py; CONECTADA para radio, TK-864, no probada para vuelo): la Pi valida el trayecto en altura AMSL con ese terreno. A 90 m de resolución es grueso para quebradas y edificios: margen vertical acorde.
  • interferencia (producto/s1n/oficio/interferencia.py; CONECTADA, TK-1141): un aviso FUERTE de inhibidor dispara el Return. Con inhibidor débil no avisa.
  • Persistencia de QUERENCIA (operadores de junio, SPANDA_MATH_LAB_v1/QUERENCIA_QX/querencia_lector_fiel_v1.py; sólo sintético): ⟨cosθ⟩ de los desplazamientos confirma que el goto avanza hacia el destino y no derivó. El chequeo simple de distancia puede bastar: entra sólo si gana en el protocolo rápido.
• Mensaje hacia tierra:
  • Mensaje S1N_CELL (XML fijado por sha256; carga útil de 255 bytes como máximo).
  • Copia en NAMED_VALUE_FLOAT (nombre de 10 caracteres como máximo), porque QGC descarta los mensajes propios.
• Plan de vuelo: el .plan sólo con ítems simples o survey v5; cualquier otro hace fallar la importación en MAVSDK. Validarlo con el importador de MAVSDK y abrirlo en QGC.
• Pruebas en SITL (las trampas de vuelo):
  • goto afuera de la cerca: responde ACCEPTED, sale el STATUSTEXT y la posición no cambia. La Pi lo detecta y no lo reintenta.
  • Trayecto que cruza la cerca con destino adentro: la validación de la Pi lo bloquea.
  • Se mata el proceso de la Pi en modo goto: STATUSTEXT a los 5 s, el dron sigue en Hold y el operador ve que falta el latido. Al cortar el enlace con tierra, actúa NAV_DLL_ACT.
  • Se reinicia la Pi con un goto pendiente: no se reenvía.
  • Se corta el GPS: actúa COM_POS_FS_*.
  • Aterrizaje de precisión (para los sentidos que leen posados), con la cerca vertical y el riesgo de posarse sobre escombros inestables.
  • Error de signo de mavlink_receiver.cpp:1398 cuando el home ≠ origen del EKF: confirmarlo (afecta sólo a offboard).
  • El .plan abre en QGC.
  • El desfase de tiempo se mide también por UART real, no sólo en SITL.

3.3 eco.oido (B1, B2, B4–B8)

1. Captura (B4, B5):
   • Firmware de 6 canales; se usan los canales 1–4.
   • Los canales 1–4 son crudos: el AGC y la supresión de ruido actúan sobre el canal 0 (README del firmware, l. 37). Sólo el pasaaltos dice actuar «on microphone signals». Apagar todo el procesado por precaución, incluido el pasaaltos (HPFONOFF 0), y fijar AGCGAIN=1. Hacerlo en cada arranque y verificarlo leyendo los valores.
   • Mapear los canales con un golpe junto a cada micrófono, porque la correspondencia física no está comprobada.
2. Detector de golpes (B8, receta propia):
   • Energía en tramas de 10 ms con piso de ruido móvil.
   • Curtosis > 3 en ventanas de 20–50 ms.
   • Al menos 3 golpes con intervalos de 0,5–3 s.
   • Rechazar lo tonal (las hélices).
   • Coincidencia con el geófono sólo con el dron posado o la sonda bajada (el geófono necesita contacto con el suelo).
   • Umbrales calibrados con datos de desarrollo; no hay receta publicada.
   • Lo propio que entra (las tres sin probar en audio; cada una pasa primero por el protocolo rápido con DroneAudioSet):
     • alarma (ANFORA/scripts/anfora_s1n_alarma_v4.py; CONECTADA, TK-223): primer filtro barato de golpes contra el piso de ruido móvil, ~10 µs por dato. Riesgo: el ruido no estacionario de las hélices la hace disparar.
     • picos --escucha (ANFORA/scripts/anfora_s1n_escucha_v3_9.py; CONECTADA, TK-866, probada en MALDI y CMS): marca las líneas tonales de las hélices para rechazarlas, con un umbral global que controla el efecto de buscar en muchas frecuencias. Riesgo: un audio corto puede no darle resolución.
     • Testigo de fuga de QUERENCIA, estado REGULAR (ÁNFORA _tickets/TK-1174_S1N_RIESGO_FUGA_COMPUERTA_P0/testigo_fuga_tk1174.py; P0 ABRE, sintético): separa golpes rítmicos de alguien vivo de crujidos sueltos del escombro. Pide ≥ 10 intervalos, y la receta parte con 3 golpes: sirve para confirmar, no para la primera alarma.
     • Falsador F2 de QUERENCIA (invariancia a escala, SPANDA_MATH_LAB_v1/QUERENCIA_QX/CONSOLIDADO_QUERENCIA_…): prueba de humo; la decisión no cambia si la señal se multiplica por c.
3. Dirección: SRP-PHAT de campo lejano (rumbo), proyectado sobre las celdas del mapa como un cono con su varianza medida (B1; segunda auditoría). Con 64 mm de apertura la zona de campo cercano termina a 2D²/λ ≈ 2,4 cm a 1 kHz y ≈ 9,5 cm a 4 kHz: toda víctima está en campo lejano y el arreglo no da distancia. Se reusan la idea de ODAS de ir de grueso a fino y su tabla de retardos; ya no hace falta un SRP propio de campo cercano.
   • Límite: con 64 mm de apertura, el rumbo es grueso. La distancia sale de cruzar rumbos desde varias poses, no de un solo punto.
4. Máscara de hélices (B2): conos de exclusión. No quita ruido, sólo elige hacia dónde mirar.
5. Blanqueo GEVD (B6):
   • Matriz de ruido K de las hélices, por banda de RPM. Si las hélices cambian de RPM, una K vieja falla.
   • Regularizar con K + δI.
   • Verificar las ecuaciones contra los PDF antes de pre-registrar.
6. Salida: verosimilitud por celda, no un puntaje suelto.

• Pruebas en el Mac con pyroomacoustics (B7):
  • Su DOA es de campo lejano, así que sólo sirve para medir el error de ese supuesto.
  • Ningún simulador modela el paso del sonido por escombros: ganar en simulación no prueba nada en terreno.
• Datos: DroneAudioSet (MIT) para el ruido real de hélices.

3.4 eco.nariz, eco.radar, eco.calor

• Nariz:
  • Cámara de flujo con bomba, sensores del más rápido al más lento: STCC4+SHT40 → SGP41 → BME688 → SCD41.
  • Decide sólo con compuerta de presencia: cuando el radar o el oído ya marcaron algo.
• Radar:
  • MR60BHA2 por UART, entregando las fases crudas.
  • Es de 60 GHz: atraviesa mantas y madera, no hormigón.
• Calor:
  • TC001 por USB, con temperatura cruda.
  • Sólo apoya; nunca confirma sola (el oso de peluche de Turquía).
• Para los tres: POD y PFA medidas en la mesa con el muñeco que respira, según distancia y material, guardadas en un TSV con sha256.
• Modo de operación de cada sentido (segunda auditoría; antes no estaba dicho):
  • En sobrevuelo: térmico, radio, oído.
  • Con el dron posado o una sonda bajada: radar (el pecho se mueve unos mm y el latido 0,1–0,5 mm, mientras un dron en Hold deriva cm; además su alcance es de pocos metros), nariz (las hélices diluyen el CO₂ y levantan polvo) y geófono (necesita contacto).
• Lo propio que entra (todo por el protocolo rápido con datos de mesa antes de usarse):
  • Testigo de fuga de QUERENCIA, P4 «¿la salida es PROPIA o EMPUJADA?» (TK-1174; PROMETE, sintético): con tu definición del 2026-10-24 (la tendencia a salir del equilibrio buscando otro), separa el cambio que provoca el propio dron (descenso, RPM) del cambio propio de la celda. Hay que registrar la serie del forzante (altura y RPM). Riesgo: acercarse a la persona y descender van juntos, así que puede confundirlos.
  • Fuga que se queda (ÁNFORA _tickets/TK-136_CONTRATO_LUPAS_CERTIFICACION/AISLADO_F2/scripts/anfora_fuga_se_queda_v1.py; inventario ALTA, sin examen): ¿el CO₂ subió en escalón persistente (persona) o fue un pulso que vuelve (hélices)? Riesgo: el CO₂ de alguien atrapado también llega en pulsos con la ventilación.
  • discordia (ANFORA/scripts/anfora_s1n_discordia_v1_2.py; CONECTADA con su confianza; en TK-515 el acierto fue 0,606, bajo la vara de 0,70 (NO SOSTIENE), pero con confianza 4–5 acierta ≈ 0,9): ubica la anomalía en la fase del radar o en el CO₂. Creerle sólo con confianza 4–5; necesita un tramo inicial limpio.
  • Idea sin dato: el motor de irreversibilidad de SPANDA (SPANDA_MATH_LAB_v1/motor_irreversibilidad_v2.py) para separar lo vivo (fuera de equilibrio) del objeto tibio (el oso de peluche). Con térmico de 9 Hz y series cortas puede no alcanzar; su control guarda_no_normal_v2.py puede reproducirlo.

3.5 eco.gente: lo que cuenta la gente

• Qué hace: cada relato («vivía en el 3.º», «oí golpes ahí») es un escenario con su peso (C1). Se normaliza entre escenarios y se muestrea por CDF inversa en polígonos delgados.
• Por qué pesa tanto: en los informes de rescate es la señal más importante (vecinos: 60–100 % de los rescates).
• Salida hacia el mapa: los q_i normalizados más N̂, el número de atrapados estimado del relato y del censo, para la previa de ocupación de eco.mapa.
• Lo propio: casi nada; el peso de los escenarios viene de SAROPS. lectores (CONECTADA, TK-660) podría sacar el lugar de un relato transcrito y decir SIN EL DATO, pero necesita un modelo de lenguaje (no corre sin internet en la Pi) y la regla 3 prohíbe inferir significados: sólo en tierra y con el texto citado.

3.6 eco.mapa: el corazón propio (C2, corregido por la auditoría)

• Un solo modelo decide: la ocupación (varias víctimas, celdas independientes; segunda auditoría). La previa sale del relato: p_i = 1−exp(−N̂·q_i), con q_i de los escenarios normalizados de eco.gente y N̂ el número de atrapados estimado del relato y del censo (nunca el real). Lo que se reporta son las víctimas esperadas halladas Σp_i·POD_i, que puede pasar de 1; no es la POS de IAMSAR y no se compara con ella.
• Actualización (una lectura del sentido s cuya huella cubre las celdas j; α es por lectura y por huella, en la unidad que salga de E3/E4, p. ej. por ventana de N s):
  • Aviso (regla exacta de la marginal, con previas independientes): p_i ← p_i · [1−(1−α)(1−λ_i)∏_{j≠i}(1−p_j·λ_j)] / [1−(1−α)∏_j(1−p_j·λ_j)].
  • Silencio: ℓ_i += log(1−λ_i) en cada celda de la huella (aquí sí se separa exacto, porque α no depende de la ocupación).
  • La forma corta ℓ_i += log[(λ+α−αλ)/α] sólo vale si la huella cubre una sola celda. Aplicada a todas las celdas de un cono, cuenta doble: con 9 celdas, p = 0,01, λ = 0,8 y α = 0,05, sube las víctimas esperadas en +1,18 contra +0,55 de la regla exacta (×2,2).
  • Prueba de humo: un solo aviso no sube las víctimas esperadas en más de 1.
• Distancia a través del material: no hay modelo del escombro. Se usa la distancia oblicua más la clase de material como parámetro incierto, con λ_s(d, clase) medida por clase en la mesa e integrando sobre las clases posibles.
• Lecturas repetidas del mismo sentido: se agrupan por ventana de correlación, o se usa un factor de persistencia ρ (Δℓ·(1−ρ)) medido en la mesa.
• Incertidumbre de la pose: la verosimilitud de cada lectura se convoluciona con la incertidumbre de la pose que entrega eco.tiempo (con celdas de 1 m y GPS de ±2–5 m, pesa más que el desfase de reloj).
• Cuidados:
  • Acotar ℓ a [−10, 10]. Eso ya deja un piso de 4,5·10⁻⁵: ninguna celda queda en 0 y no hace falta otro ε.
  • Supervivencia: p ← p·S(t+Δ)/S(t) sobre la previa de «vivo», una vez por paso y antes del recorte, para que no se componga. La forma de S(t) se escribe en el protocolo.
  • Aplicar el factor ρ de las lecturas repetidas, para que la POD no se infle (también a las «2 de 3 tomas de radar» de TK-1285, que las trataba como independientes).
• Respuesta ternaria (los umbrales de decisión son de Juan, no de Claude):
  • SÍ (buscar aquí ya): P sobre un umbral de decisión y dos sentidos que coinciden. La nariz entra sólo con la compuerta del radar o del oído y responde a la misma persona y ventilación que el radar: no cuenta como segundo sentido hasta medir la matriz conjunta.
  • BAJA PRIORIDAD en vez de «NO»: POD acumulada alta y P baja. Un «NO» podría cortar una búsqueda con alguien vivo. Queda apagada hasta tener POD de terreno: la de mesa es optimista. Mientras tanto, si se usa, con la cota inferior del intervalo de la POD por un factor de descuento que fija Juan.
  • NO SÉ en el resto.
  • Ojo: el 0,70 es la vara de acierto de los exámenes, no un umbral de decisión de vida. Los umbrales se fijan por el costo de equivocarse, con palabra de Juan, antes de cualquier uso real.
• Ojo: antes de multiplicar las falsas alarmas de dos sentidos, medir si son independientes: la matriz conjunta de aciertos y fallos en los mismos ensayos, con el número de ensayos n dicho antes de medir. El CO₂ y el radar responden a la misma persona y a la misma ventilación.
• Calibración: la POD y la PFA medidas con el muñeco en la mesa son una cota optimista hasta que haya datos de terreno.
• Vista de un solo objetivo: con partículas, como SAROPS. Es sólo una vista (p. ej. persona perdida en montaña); no decide.
• Lo propio que entra (estado entre paréntesis):
  • Árbitro de e-values (ÁNFORA COLISIONADOR_LHC_HIGGS_v1/scripts/anfora_viveka_v3_evalues.py; APORTA en TK-578, en física): evidencia por celda que se puede mirar en cada vuelta sin inflar las falsas alarmas (desigualdad de Ville), y el promedio de e-values sigue valiendo aunque CO₂ y radar dependan entre sí. Ataca el riesgo de independencia de arriba. Su garantía vale lo que valgan la POD y la PFA medidas: con las de mesa, es optimista.
  • Compuerta térmica (ANFORA/scripts/anfora_s1n_compuerta_termica_v1_1.py; CONECTADA, SOSTIENE 8/8, TK-312): si la lectura está «caliente» (inestable), todo SÍ baja a NO SÉ. Calibrada para histogramas: recalibrar para celdas.
  • rubrica (ANFORA/scripts/anfora_s1n_rubrica_v1.py; CONECTADA, TK-432): pone precio a SÍ / NO SÉ / BAJA PRIORIDAD según el costo del error. El castigo lo fija Juan; la rúbrica sólo cuenta.
  • Calibración (ÁNFORA productos/anfora_sistema_uno/as1/calibracion.py; inventario MEDIA): ECE y Brier para saber si la P del mapa es una probabilidad de verdad. Pide muchos casos con verdad conocida.
  • Ya NO entra: ACAT para combinar valores p dependientes (dio ✗ en TK-578).

3.7 eco.plan (C3, C4, C6, C8)

• Siguiente celda: la que maximiza p·POD/tiempo de llegada (Koopman), con p de la ocupación (el objetivo es separable, así que Koopman sigue valiendo y lo que se maximiza son las víctimas esperadas halladas). Si hay falsas alarmas, se compara con la ganancia de información.
• Reparto de varios drones y cuadrillas: recocido de S1N contra la reescritura de Charnes–Cooper (C4).
  • Donde Charnes–Cooper es óptimo (detección exponencial, objetivo quieto, un recurso), el recocido debe igualarlo (|ΔPOS| ≤ 10⁻³), porque no puede superarlo. La ganancia se busca donde Charnes–Cooper no aplica: varios drones con traslado, celdas con costo de llegada, supervivencia en el tiempo.
  • El resultado se reporta reevaluado con partículas o semillas independientes de las usadas para planificar, nunca con la muestra fija.
• En montaña: costo de Tobler con la pendiente cruzada corregida (C6).
• Patrones IAMSAR: reescritos con unidades explícitas y W medido con λ_s (C8). SearchWing tenía el error de píxeles² contra m/px (objectSizeSweepwidth.py:3).
• Lo propio que entra:
  • termo programa (ANFORA/scripts/anfora_s1n_termo_lenguaje_v2_66.py; CONECTADA): es el recocido que reparte drones y exporta LP para que HiGHS lo confirme. Recordar que HiGHS ya dio falsos óptimos: el óptimo se cree sólo con la comparación contra Charnes–Cooper donde aplica.
  • Guarda dimensional (SPANDA_MATH_LAB_v1/guarda_dimensional_v1.py; inventario MEDIA): atrapa errores de unidades en los patrones IAMSAR, como el de SearchWing.
  • QUÓRUM (laboratorio_cripto/quorum_tk1273/; PROMETE en TK-1273, sin auditoría): todos los drones cambian de plan a la vez, sin mezclar planes. Con un solo dron no aplica.
  • Idea sin datos — QUERENCIA de la persona perdida en montaña (fórmula de propensión de fuga, ÁNFORA ANFORA_HISTORICO/RECONSTRUCCION/incorporados/Riemann/FORMULA_CANDIDATA_QUERENCIA_PROPENSION_FUGA_v1_2026-09-01.md, + testigo de TK-1174): q_B(T) = probabilidad de que la persona salga del sector B en el tiempo T, con la barrera V_B = costo de Tobler (acantilado, río), para decidir cuándo agrandar el sector. ÁNFORA no tiene datos de comportamiento de personas perdidas (búsqueda S1N, fallo de recall) y mucha gente se queda quieta o sigue senderos: no es difusión en un potencial. Queda como idea hasta tener datos (ISRID).

3.8 eco.cola (C7)

• Qué hace: cola SQLite con estado, número de intentos, uuid, espera que crece y borrado sólo con respuesta 2xx. Todo envío de datos hacia tierra pasa por la cola, también los «directos». Así se evitan los errores de Pátrač: fuerza status=200 en todo envío (también al subir archivos y cuando el archivo no existe), oculta el fallo y reenvía archivos sin fin.
• Las órdenes de vuelo nunca se encolan (ver §3.2): una orden reintentada tras un reinicio movería el dron con un plan viejo.
• Lo propio que entra: enlace (producto/s1n/oficio/enlace.py; en PRODUCTO, TK-1247/1261): fragmenta, quita duplicados, revisa CRC y responde con ACK ternario y certificado de entrega en el salto de radio. Se define una sola capa que reintenta (la cola), para no duplicar. caja, cripto14 y difusion ya estaban.
• Rutas para cuadrillas: GPX por sector con todos los anillos, en UTM 18S o 19S.
• Registro: todo queda también en ./s1n caja.

3.9 eco.vara (C9, C5)

• MapScore reescrito: R = (0,5 − r)/0,5, leyendo values[fila, col] en float64, con r = fracción de celdas estrictamente mayores + ½ de las empatadas (si no, un mapa uniforme no da R ≈ 0). El repo no declara licencia: se reimplementa sólo la métrica publicada.
• SAREnv sirve de banco sólo para montaña (anillos de personas perdidas en campo); no es un modelo de escombros y no se usa como generador de E1.
• Lo propio que entra:
  • TOST de equivalencia (SPANDA_MATH_LAB_v1/lab_veredicto_balanceado_v1.py; APORTA en TK-578, con ≥ 2 semillas): prueba formal de «el recocido iguala a Charnes–Cooper» (|ΔPOS| ≤ 10⁻³) en E2.
  • Control vacío (ÁNFORA _tickets/TK-136_CONTRATO_LUPAS_CERTIFICACION/AISLADO_F2/scripts/anfora_control_vacio_v1.py; inventario MEDIA, a rehacer liviano): cota superior de Clopper-Pearson de la PFA de mesa, con n dicho antes de medir (E3, E4).
  • Banco del buscador bench_lib v2 (APORTA en TK-578): poder y efecto mínimo detectable, para saber cuántas semillas o ensayos pedir. Antes, arreglar su error de empates en aurc().
  • pruebas (CONECTADA): revisa los números de cada informe antes de mandarlo.
• SAREnv parchado como banco con víctima conocida:
  • dividir por 2πr;
  • piso ε;
  • centros de celda en vez de bordes;
  • quitar el while True.
• Cifras de referencia: sin parchar, la mediana sale 3 a 4 veces más lejos (1,49 → 5,91 km en llano templado).

4. Etapas de implementación (cada una con su ticket, protocolo y puerta)

Orden y dependencias:

• E0 → E1 → E2 se hacen ya, sin comprar nada, en la simulación.
• E3–E5 necesitan la mesa (≈ $1.040.000).
• E6 se hace en el simulador y no necesita dron, pero la medición por UART y la prueba de CPU/RAM sí necesitan un Pixhawk y la Pi (costo aparte, todavía sin cotizar).
• E7 necesita el dron (etapa 2).

5. Decisiones (con el porqué)

1. MAVLink Onboard y no DDS/ROS 2: menos memoria, no ata el sistema operativo, y la interfaz de modos de ROS 2 es experimental.
2. Sólo goto, no offboard, en v1: goto pasa por la geocerca; los puntos de offboard no.
3. QGC sin modificar y pantalla propia: evita la GPL y la licencia de Qt.
4. SRP-PHAT de campo lejano proyectado sobre las celdas, sin ODAS completo: con 64 mm el campo lejano es lo correcto (corrige la versión anterior, que pedía campo cercano). No se usa ODAS entero porque su seguimiento es combinatorio y su salida TCP se cae si nadie escucha.
5. Reescribir los métodos de SAROPS, Charnes–Cooper, Tobler, IAMSAR, la cola y MapScore: por licencias (GPL, AGPL, sin licencia) y porque seis de las nueve piezas de planificación traían errores:
   • SAREnv 2πr;
   • MapScore transpuesto;
   • SearchWing píxeles² contra m/px;
   • WiSAR pendiente cruzada;
   • Pátrač borra datos;
   • SORAL delete y acumulador.
6. La pieza propia es eco.mapa: nadie fusiona sentidos no visuales con su confianza por celda (benchmark del 2026-10-29).

6. Riesgos abiertos

• Tiempo real: no hay presupuesto de latencia. Se fija en ms por etapa (oído, GEVD sobre las celdas, mapa). En el Mac se mide con macmon; macmon no corre en la Raspberry: allí el pico de memoria se mide con memory.peak del cgroup o VmHWM de /proc/<pid>/status, y la temperatura y el estrangulamiento con vcgencmd.

• Normativa y coordinación: volar exige cumplir la DAN 151 de la DGAC (registro, credencial, vuelo con vista directa, no volar sobre personas sin autorización), coordinar con SENAPRED y Bomberos, y considerar los helicópteros en la zona del desastre. Puerta antes de cualquier vuelo real.

• Una sola Raspberry: watchdog de systemd, sistema de archivos raíz de sólo lectura, caja en otro medio, y PX4 dueño de toda la seguridad de vuelo.

• No hay ninguna cifra de CPU ni de RAM de estas piezas en la Raspberry: se mide en E3 y E6 (regla 9).

• Ninguna simulación modela el paso de la señal a través de los escombros. Las cifras de terreno sólo llegan con pruebas reales.

• Las ecuaciones de GEVD (B6) se escribieron de memoria: verificarlas contra los PDF antes de pre-registrar E7.

• Licencias que siguen abiertas para el producto:

  • DREGON: sin licencia publicada.
  • HARK: el uso comercial requiere contrato.
  • SORAL es MIT (relicenciado en 2017; las cabeceras GPL quedaron viejas). Igual se reescribe, porque el C++ tiene errores.

7. Auditoría independiente (2026-10-30) y lo que cambió

• Veredicto: CONFIRMA CON RESERVAS. Se comprobaron 20 afirmaciones contra el código y el paper; casi todas las citas archivo:línea son exactas.
• Cambios aplicados:
  • Regla del mapa: P(aviso | ocupada) = 1−(1−α)(1−λ). Un silencio suma log(1−λ). Un aviso no cuenta como independiente en todas las celdas.
  • Vuelo:
    • goto responde ACCEPTED aunque se rechace, y sólo se revisa el destino: la Pi valida el trayecto y comprueba que la posición avanzó.
    • Las pruebas de «matar la Pi» se ajustaron a v1 (sólo goto).
    • Si se pierde la Pi, no hay failsafe.
    • Se mantiene el radio de respaldo.
  • Respuesta ternaria: «NO» pasa a «BAJA PRIORIDAD»; los umbrales de decisión son de Juan. El 0,70 queda sólo como vara de los exámenes.
  • Etapas: puertas con su número. E1 sin circularidad (generador distinto y semillas de calibración aparte). E2 compara por igualdad donde Charnes–Cooper es óptimo. E3 con golpes grabados y una PFA máxima. E4, E5 y E7 declaradas como mediciones.
  • Riesgos nuevos: presupuesto de latencia y una sola Raspberry.
  • Correcciones de hechos: Pátrač, licencia de SORAL, signo de mavlink_receiver.cpp:1398 y el ×9 de SearchWing condicionado a la unidad. El detalle está en las fichas, sección E.

8. Segunda auditoría (2026-10-30, pedido de J.L.L.O.: «audita con una skill de auditoría, afina y mejora esto») y lo que cambió

Dos revisores independientes que no vieron la primera auditoría: uno leyó las fichas contra el código clonado (27 afirmaciones) y el otro revisó la matemática, las pruebas y la seguridad del plan. Claude comprobó a mano las cuentas y las citas que cambian decisiones.

• Fichas: CONFIRMA CON RESERVAS. Todos los errores atribuidos a SAREnv, MapScore, Pátrač, SORAL y SearchWing se sostienen en el código. Once retoques menores (líneas corridas, una contradicción de vuelo, licencias de MapScore y Pátrač); ver la sección F de las fichas.
• Plan: siete hallazgos ALTOS, todos aplicados:
  1. La regla del mapa contaba doble cuando un aviso cubre varias celdas (+1,18 contra +0,55 víctimas esperadas con 9 celdas, ×2,2). Va la regla exacta de §3.6; la forma corta de §7 sólo vale para una celda. Reemplaza a la regla de §7.
  2. Dos modelos mezclados (un objetivo con la POS contra varias víctimas). Decide la ocupación y se reportan víctimas esperadas halladas.
  3. E1 podía dar un PROMETE falso: TK-1285 fijaba la previa con el número real de víctimas (sim_sentidos_tk1285.py:45, comprobado), y SAREnv no es un modelo de escombros. E1 rehecho: nadie ve la verdad, control al azar, A contra A2, generador con lo que B no modela.
  4. «Campo cercano» no tiene sentido físico con 64 mm (2D²/λ ≈ 2,4–9,5 cm, comprobado). Pasa a rumbo de campo lejano proyectado sobre las celdas: una pieza propia menos.
  5. Radar, nariz y geófono no leen en vuelo: se declara el modo de operación de cada sentido y E6 suma un aterrizaje de precisión.
  6. BAJA PRIORIDAD con una POD optimista podía retirar la búsqueda de una celda con alguien vivo: queda apagada hasta tener POD de terreno.
  7. La cola podía reenviar un goto viejo tras un reinicio: las órdenes de vuelo nunca se encolan y caducan en ≤ 2 s.
• Medios y bajos aplicados: procedimiento para la Pi caída, el visto bueno con plazo, la pérdida de GPS y la zona de exclusión; normativa DGAC; macmon no corre en la Pi; desfase de reloj ≤ 20 ms en vez de < 1 ms; E2 con la misma discretización y partículas de evaluación independientes; E3 con golpes de examen distintos de los de calibración; un solo piso (el recorte de ℓ); regla de empates de MapScore; forma escrita de S(t); costo del Pixhawk y la Pi para E6; la nariz no cuenta como segundo sentido.
• Enriquecido con lo propio (pedido de J.L.L.O. el mismo día): §1 y el apartado «Lo propio que entra» de cada módulo de §3. Las cinco de mayor ganancia: árbitro de e-values en el mapa; TOST y control vacío en la vara; compuerta térmica y rubrica en la respuesta; testigo de fuga de QUERENCIA (P4) para separar lo que provoca el dron de lo propio de la celda; alarma y picos --escucha en el oído. Ninguna está probada todavía en ECO: cada una pasa primero por el protocolo rápido.