Servilinares · S1N · 3 de noviembre de 2026

Dron de rescate
S1N-ECO

Encontrar personas vivas bajo escombros con varios sentidos baratos: ver el calor, oír golpes, notar la respiración y oler el aliento.

Dron posado sobre escombro con cuatro patas largas y botas blancas redondas
El dron posado sobre el escombro, escuchando con los motores apagados · dibujo en Blender
El problema

Un solo sensor se equivoca; varios juntos, menos

La térmica sola

Ve calor desde el aire, pero bajo una losa no ve nada, y una piedra al sol también está tibia.

El oído y la nariz solos

Oyen golpes y miden el CO₂ del aliento, pero el ruido y el chorro de las hélices los tapan.

La regla que usamos

Se da alarma con dos señales de tres (golpes, CO₂ que sube, calor de cuerpo). Una sola queda como «revisar».

Lo peor que puede pasar es no marcar a alguien vivo. Por eso el diseño prefiere no descartar un lugar.

Cómo llegamos al diseño

El dron se posa, apaga los motores y escucha

«El dron baja y se apaga para escuchar.»Don Juan Guillermo Linares, 3 de noviembre de 2026

  • Primero, todo iba pegado al dron en vuelo: el ruido y el viento de las hélices dejan al oído y a la nariz casi sordos.
  • Después, una caja colgada de una cuerda. Funcionaba, pero la cuerda se puede enredar y la caja gira.
  • Don Juan Guillermo propuso posarse y apagar los motores: silencio total, sin cuerda.
  • Juan agregó sentir los golpes por las patas y una base que se amolde al escombro: así nacieron las botas de vacío.
Diseño anterior (descartado): la caja colgada
La misión · video

Mirar desde el aire, posarse a escuchar, marcar con semillas

7 segundos · animación en Blender del diseño vigente

  1. Vuela y mira

    La térmica barre el terreno desde el aire.

  2. Algo llama la atención

    Algo tibio, un lugar sospechoso para el operador o una parada cada cierto tiempo.

  3. Baja revisando y se posa

    Ultrasonido, láser, cámara y radar: sin cables, sin agua, sin persona debajo. Las botas se amoldan.

  4. Se traba y apaga

    La bomba saca el aire: botas duras, patas trabadas, motores apagados.

  5. Llama y escucha 30–60 s

    «¿Hay alguien?» por el parlante; golpes por las botas, voces, respiración y CO₂.

  6. Marca y sigue

    Con 2 señales de 3 suelta semillas; si no, despega y sigue.
El dron
Dron posado sobre escombro con cuatro patas largas y botas blancas redondas apoyadas en piedras de distinta altura
Posado y nivelado sobre escombro disparejo

Un dron común con patas que escuchan

  • Marco Holybro X500 V2: 50 cm entre motores, hélices de 10".
  • Piloto Pixhawk 6C, GPS, radio y batería 4S de 5.000 mAh. Paracaídas, que exige la DGAC.
  • Módulo de sentidos fijo bajo el cuerpo: térmica, radar, micrófonos, nariz, Raspberry Pi 5 con S1N y radio LoRa.
  • 4 patas que bajan por su peso hasta tocar y se traban con el vacío: el dron queda nivelado.
  • Botas de goma con bolitas de plumavit, como los colchones de vacío de rescate: blandas se amoldan; sin aire se endurecen.
  • Un piezo en cada bota siente los golpes que viajan por el escombro. Una sola bomba hace todo.
  • Para bajar seguro: 4 ultrasonidos como los de retroceso de los autos, un láser hacia abajo, una cámara chica y un sensor de agua en cada bota.
  • Parlante para llamar a la persona y calmarla.
Cuatro formas de posarse

Se eligió la C: patas que se ajustan

Cuatro drones posados: A con 4 patas fijas, B con 3 patas, C con patas que se ajustan y D con orugas
A · 4 patas · B · 3 patas · C · patas que se ajustan · D · orugas
La C: cada pata se estira hasta tocar y el cuerpo no se inclina

A cojea en suelo disparejo; B apoya siempre pero queda inclinado (es la reserva); D pesa demasiado (las orugas quedan para la semilla).

Los sentidos

Oír, sentir, ver el calor, notar la respiración y oler

Una bota de cerca en tres momentos: blanda, amoldada a la piedra y dura
La bota: blanda, amoldada y dura (sin aire)
SentidoPiezaDónde vaQué busca
Golpes por el escombro4 piezos (~2 g c/u)en las botasgolpes de quien no puede hablar
VozParlantefrente del módulollamar («¿hay alguien?») y calmar
Bajar seguro4 ultrasonidos, láser, cámara chica, sensor de aguapatas, módulo y botascables, obstáculos, agua; el radar avisa si hay alguien debajo
Oído4 micrófonos (ReSpeaker)bajo el módulogolpes y voces, y de dónde vienen
Ver el calorCámara térmica TC001bajo el módulocalor de cuerpo, desde el aire y de cerca
RespiraciónRadar MR60BHA2 (60 GHz)bajo el móduloel pecho que sube y baja; necesita estar quieto
NarizSCD41 (CO₂) + BME688, con un ESP32-S3costado del móduloel CO₂ del aliento
Cerebro y avisoRaspberry Pi 5 con S1N + radio LoRaen el módulojunta las señales, decide y avisa
MarcarCargador con 3 semillasatrás del módulose sueltan ya posado y sólo con señal confirmada

Peso estimado, sin pesar: módulo 0,6–0,8 kg; patas, botas y bomba ~0,3 kg; bajada segura y parlante ~0,1 kg.

Cuánto rinde

La térmica filtra; posado, confirma

1–2 min

por parada: posarse, escuchar con los motores apagados y despegar

~0

batería gastada mientras escucha: los motores están apagados

2 de 3

señales para soltar semillas; con una sola, el lugar queda marcado «revisar»

Cifras estimadas, todavía sin medir. Lo que más gasta es aterrizar y despegar, así que la térmica tiene que separar bien desde el aire.

La semilla · oruga
La semilla entra entre los escombros y avisa · 32 segundos

Un tanque chico que se mete en las grietas

  • Mide unos 8 × 6 × 3 cm y pesa unos 40 g. Lleva dos orugas de goma con tacos y anda igual de cualquier lado al caer.
  • Avanza 10 s, se detiene, escucha y lee el CO₂. Si se atasca, se queda como oído fijo.
  • Hace sonar un pitido y escucha si alguien golpea de vuelta.
  • Lleva un ESP32-C3 con radio LoRa SX1262. Su programa ya compila (TK-1432).
  • El modelo de simulación quedó calibrado: anda a 4,35 cm/s contra 4,36 esperados (TK-1429, PASA).

Costo estimado: unos US$ 50 por semilla, sin armado ni envío.

El programa a bordo

Un lector por sentido, una guardia y el mapa de S1N

Sensoresmicrófonos, térmica, radar, nariz
Lectoresun proceso por sentido: si uno se cuelga, los demás siguen
Guardiadetecta un sensor pegado, desviado o tapado por el ruido, y le baja la confianza
Mapa S1Nprobabilidad de que haya alguien en cada punto
Confirmacióndos señales de tres, o bajar la caja a mirar de cerca
Decisiónórdenes al Pixhawk y aviso a tierra

Se guardan siempre los datos crudos. No se confía en lo que «concluye» cada fabricante, así que todo el procesado es nuestro y se puede revisar.

Con don Juan Guillermo

Pruebas con su placa ESP32-S3

PruebaQué mideEstado
A · Llavesque el dron y la radio cambian juntos sus clavesprograma listo
B · Señal del celularla fuerza de la señal con obstáculosprograma listo
C · Balanzaempuje del motor y peso real de botas, patas y bombapiezas 3D listas
D · Piezo en una losaa qué distancia se sienten golpes por el concreto (1, 3 y 5 m)por preparar
E · Bota al vacíobolsa con plumavit y bomba chica: si dura transmite mejor el golpepor preparar

D y E son las más valiosas ahora: dicen si las patas que escuchan funcionan. Cuestan unos pocos miles de pesos.

La balanza para imprimir en 3D: base, celda de carga y brazo
Lo que falta resolver

Riesgos y cómo se cubren

RiesgoRespuesta
Posarse en escombro inestable y volcarsepatas que se traban, botas que se amoldan; la cámara elige un punto firme a pocos metros
Cables al bajarultrasonidos y láser: si algo aparece antes que el suelo, se detiene y sube
Aguano se posa: la térmica y la cámara la reconocen; si una bota la toca, aborta; el plumavit flota
El peso de patas y botas le quita autonomíaversión liviana (~0,3 kg); pesar con la balanza de la prueba C
Los golpes no llegan hasta las botasmedirlo con la prueba D antes de diseñar en firme
Soltar semillas y la norma DGACsoltarlas ya posado; consultar a la DGAC si así no cuenta como lanzar desde el aire
Próximos pasos

Del dibujo al banco de pruebas

  1. Prueba D

    Piezo en una losa: golpes a 1, 3 y 5 m.

  2. Prueba E

    Bota con plumavit y bomba chica, dura contra blanda.

  3. Pesar

    Botas, patas y bomba en la balanza HX711.

  4. Patas de banco

    Una pata que baja y se traba, impresa en 3D.

  5. Oruga real

    La semilla en un cajón de escombros (TK-1431).

  6. Primer vuelo

    El X500 con patas y módulo, posándose en terreno abierto.

Nada de esto está armado ni volado todavía. Las cifras sin fuente medida son estimaciones.