Pedido de Juan (2026-11-03): «bajemos las bibliotecas, el software lo diseñamos y lo probamos … carpeta aparte ORUGA, subcarpeta de dron de rescate, y guarda todo lo que tenemos y hemos hablado en estas carpetas».
Los documentos de 01–03 son
copias de docs/ de master al 2026-11-03
(los originales siguen en su lugar). Lo nuevo de hoy vive aquí.
| Carpeta | Qué tiene |
|---|---|
01_estado_del_arte/ |
Estado del arte de ECO, rescates de terremotos (qué funcionó), sensores y programas de rescate, drones para Atacama, licencias de audio |
02_diseno_y_piezas/ |
Plan de arquitectura por piezas, fichas de vuelo/oído/plan, banco de sensores etapa 1, negocio con base china |
03_compras/ |
Orden de compra del prototipo de sentidos (~$260–270 mil) y del dron Fighter |
04_papa_esp32/ |
Carta del 29-oct (electrónica del dron) y carpeta del 3-nov: carta, anexo, 3 pruebas para su ESP32-S3, banco de empuje 3D |
05_animaciones_blender/ |
Dron con sus sentidos, vuelo, hallazgo y semilla
(dron_rescate_blender.py; video en el Escritorio de
Juan) |
ORUGA/ |
La semilla-oruga: ver abajo |
| Subcarpeta | Qué tiene | Estado |
|---|---|---|
01_literatura/ |
(por llenar) PDFs y notas de los prototipos parecidos | vacía |
02_diseno/ |
Diseño v1 (30-oct: bola → ruedas → orugas, termómetro), benchmark contra SMURF, v2 (par de semillas, estación opcional, prototipos del mundo) | listo |
03_simulacion/ |
oruga_minima.py en MuJoCo 3.17 |
banco armado, modelo sin afinar |
04_banco_pruebas/ |
(por llenar) cajón de escombros, pruebas tipo NIST a escala, caída | vacía |
05_firmware/ |
(por llenar) ESP32-C3 + LoRa de la semilla | vacía |
Entorno: ~/entornos/oruga (Python 3.11,
mujoco 3.17.0, numpy, imageio; 233 MB, fuera del repo). Correr:
~/entornos/oruga/bin/python docs/DRON_RESCATE/ORUGA/03_simulacion/oruga_minima.py <escalón_cm> <radio_rueda_mm>.
Primer resultado (no confiable todavía): la oruga de 50 g avanza sólo 0,21 m en 15 s incluso en plano y no sube ni 1 cm; con 20 rad/s debería avanzar metros. Es un problema del modelo (agarre, contactos o motores), no de la idea. Hay que afinar el modelo antes de comparar las cuatro formas (oruga, oruga que se aplasta tipo CRAM, saltador, dos orugas encadenadas tipo Souryu). Eso va en un ticket con protocolo escrito antes de correr.
_tickets/)| Ticket | Qué hace | Depende de |
|---|---|---|
TK-1429 S1N_ORUGA_MODELO_SIM |
Arreglar el modelo de simulación para que se mueva como un robot real | — |
TK-1430 S1N_ORUGA_CUATRO_FORMAS |
Comparar oruga, oruga que se aplasta, saltador y dos orugas encadenadas | TK-1429 |
TK-1431 S1N_ORUGA_CAJON_ESCOMBROS |
Imprimir la forma ganadora y probarla en un cajón de escombros real | TK-1430 |
TK-1432 S1N_ORUGA_FIRMWARE_PAR |
Programa del par de semillas (exploradora, reserva y relevo) | — (simulación); TK-1431 (placa) |
Cada uno tiene su LEEME con lo que hace y el criterio a sellar; ninguno tiene pre-registro todavía.