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Semilla: la sonda barata que suelta el dron · diseño · 2026-10-30

Semilla: la sonda barata que suelta el dron · diseño · 2026-10-30

Pedido de Juan: «esta el dron y donde cree que hay alguien atrapado deja caer como una polilla barata cucaracha polilla por sensores que se mete en los escombros a comprobar». Eligió la versión «Semilla barata». Es un diseño: nada se ha armado ni medido.

1. Qué hace

El dron marca un punto sospechoso, baja a unos 5 m y suelta 3 a 5 semillas. Cada una rueda hasta alguna grieta, se endereza sola, oye y huele. Después pregunta: suena un pitido corto y escucha si alguien golpea de vuelta. Guarda lo hallado y se lo manda al dron cuando pasa.

Alarma con dos de tres señales (regla de dos señales de RESCATES_TERREMOTOS_QUE_FUNCIONA_2026-10-29.md; la tercera, de la sección 2d): golpes que contestan al pitido, CO₂ que sube o calor de cuerpo. Una sola señal queda como «revisar».

Lo que aporta frente al dron solo: pone el sensor adentro. El estudio de Zhang y otros (2018) ya medía CO₂ con el sensor metido en grietas con una vara; concluyó que el CO₂ acota la zona y la térmica confirma la posición. La semilla reemplaza la vara.

2. La pieza

Bola blanda de 5 cm y unos 30 g. La batería va abajo, para que se enderece como un tentetieso; arriba, el micrófono y la entrada de aire con malla contra el polvo.

Pieza Para qué Masa (g) US$ Origen del dato
Heltec HT-CT62 (ESP32-C3 + SX1262, 915 MHz) cerebro y radio 2 12 precio de tienda; masa estimada
Sensirion STCC4 CO₂ (20 s; 4 × 3 × 1,2 mm) < 1 10 Digi-Key y Sensirion
Micrófono MEMS (ICS-43434) voces y golpes en el aire < 1 4 estimado
Acelerómetro de bajo consumo (LIS2DH) sentir golpes por el material y despertar < 1 2 estimado
Zumbador piezo el pitido que pregunta 1 1 estimado
LiPo 300 mAh energía 7 4 estimado
Placa, antena de alambre, malla 4 5 estimado
Casco de espuma, lastre golpe y enderezarse 14 2 estimado
Total ~30 ~40 sin armado ni envío

2b. Versión con ruedas, superada por 2c (Juan: «que avance x si sola que sea una rueda o tres ruedas juntas»)

Reemplaza a la bola: dos ruedas blandas de 5 cm, dos motores chicos y una cola corta. Las ruedas hacen de casco. La batería queda abajo como contrapeso y la cola levanta el micrófono y la antena, igual que en el robot SMURF, pero a 40 g en vez de 910 g.

Opción A favor En contra Decisión
Una rueda la más barata y liviana se cae de lado y no dobla no
Dos ruedas y cola dobla girando en el sitio; se endereza; ruedas blandas contra el golpe necesita dos motores sí
Tres ruedas no se tumba más ancha y pesada: entra en menos grietas no

Tres ruedas juntas que giran en grupo (rueda «tri-estrella») suben mejor los escalones: queda como mejora si las ruedas simples se atascan.

Cómo avanza, a ciegas: anda 10 s, para, escucha y lee el CO₂. Si el acelerómetro nota un choque, retrocede y gira. Si detecta señal o se atasca, se queda como oído fijo: quedarse trabada no la inutiliza. Avanza sólo el primer rato y guarda el resto para escuchar.

Cuentas (estimadas): +10 g y +US$ 10, unos 40 g y US$ 50. Moviéndose gasta unos 150 mA. Con 240 mAh útiles: 72 horas escuchando (144 mAh) y unos 38 minutos de marcha (96 mAh). Son decenas de metros en plano; entre escombros bastan unos metros. Sube obstáculos de alrededor de 2 cm y necesita un hueco de unos 6 cm. La caída desde 5 m da unos 1,8 J. Lo aprendido del SMURF: su rueda de esponja se trabó en una ranura de 135 mm y le costó subir sobre tubos lisos, así que la goma debe tener tacos.

2c. Versión vigente: con orugas (Juan: «como los bulldozer y maquinaria minera… una cinta que une las ruedas… que le llamamos oruga para que avance y no se tranque»)

Reemplaza a las ruedas de 2b y a las paletas. Un tanque chico: dos orugas de goma con tacos y un motor cada una; dobla como un bulldozer, frenando un lado.

Cuentas (estimadas): unos 50 g y US$ 60. Moviéndose gasta unos 200 mA: 72 h escuchando más unos 29 minutos de marcha, unos 70 m a 4 cm/s en plano. Empuje de unos 0,44 N. Sube unos 2–3 cm y cruza ranuras de unos 3–4 cm (estimado). La caída desde 5 m da unos 2,3 J, con topes de espuma en las puntas. 5 semillas pesan 250 g.

Cuidados: las piedritas entre cinta y polea pueden salirla o trabarla, así que la cinta es dentada, con guías laterales y la estructura abierta para que caiga el polvo. Rendirá menos que una rueda en plano, y eso se acepta a cambio de no trancarse. No excava: con tacos sólo empuja material suelto.

2d. Termómetro infrarrojo (Juan: «un termómetro; los muertos pierden temperatura, los vivos todavía la tienen»)

Se agrega a 2c. Reemplaza la idea de copiar la nariz de proteínas de CURSOR; el medidor de CO₂ se queda.

3. Las cuentas (de la bola; lo que cambia con orugas está en 2c)

Batería. Ciclo de 5 minutos: CO₂ continuo 0,95 mA; 10 s de audio con el cerebro despierto 0,87 mA; envío 0,06 mA; escucha 0,08 mA; el resto 0,02 mA. Total 2 mA. Con 300 mAh (80 % útil): unas 120 horas, 5 días. Con 150 mAh: 61 h. Los consumos del cerebro y de la radio son de memoria y hay que medirlos.

Radio. A 915 MHz, 14 dBm, 6 dB de pérdida por antenas chicas y SF10 (−132 dBm): presupuesto de 140 dB. El aire se come 58 dB a 20 m y 66 dB a 50 m. Quedan 74 a 82 dB para los escombros. El NIST midió 50 a 70 dB de pérdida con radios bajo un edificio colapsado. Alcanza en la cuenta, sin mucho sobrante. La potencia queda baja a propósito: los límites vistos para 915–928 MHz en Chile son de 2016–2019 y hay una Resolución 737 de 2026 que falta leer.

Caída. Con 30 g y 5 cm: desde 5 m llega a 9,5 m/s y 1,35 J; desde 30 m, a 19 m/s y 5,4 J. Por eso se suelta bajo y con casco blando. Nunca sobre rescatistas ni sobre personas a la vista.

Carga. 5 semillas son 150 g, más el cargador con un servo de la Pixhawk 6C. Ese peso va sumado al de los sensores del X500: falta comprobar el margen.

4. Decisiones

  1. Sin cámara de video. Gasta mucho y a oscuras en una grieta rinde poco; oír, oler y sentir calor (2d) alcanza para decir «aquí».
  2. El pitido que pregunta. Un golpe suelto puede ser una réplica o algo que cae; un golpe que contesta justo después del pitido es mucho más difícil de confundir.
  3. Dos oídos. El micrófono oye el aire; el acelerómetro siente los golpes que viajan por el concreto y gasta casi nada, así que además hace de despertador.
  4. Sin red entre semillas en la primera versión. Hablan directo con el dron y guardan lo hallado hasta que pase. La cadena de una a otra se agrega sólo si la radio no alcanza.
  5. Mensaje mínimo (unos 20 bytes): número de semilla, batería, CO₂ de partida y actual, golpes, golpes que contestaron, mayor diferencia de calor con el ambiente. No viaja audio.
  6. Dónde está cada una. El dron guarda el punto GPS de la suelta; al llegar, los rescatistas la encuentran por su pitido. La posición exacta no se conoce.
  7. Se reparte como consumible, pero se recoge después: lleva litio y no debe quedar en el lugar.

5. Lo que limita

6. Qué sirve de lo que ya viene

Los 13 paquetes (6 al 18 de noviembre, CARTA_PAPA_ELECTRONICA_DRON_ECO_2026-10-29.md) traen el SCD41, el dron y el muñeco que respira del banco (DISENO_BANCO_SENSORES_ECO_ETAPA1_2026-10-29.md). Faltaría comprar para 3 semillas de banco: HT-CT62, STCC4, micrófono, acelerómetro, zumbador, LiPo e infrarrojo, unos US$ 195 sin envío (US$ 120 más US$ 25 por cada infrarrojo).

Fuentes